Во второй половине 20-х годов авиационные конструкторы ряда стран пытались создать самолёт, который можно было бы использовать как сухопутный и морской разведчик, средний бомбардировщик и дальний истребитель, способный вести воздушный бой с противником во время рейда по его тылам. Над такой машиной работал и конструкторский коллектив, возглавляемый А. Н. Туполевым. В сентябре 1929 года опытный экземпляр одного из первых в мире многоцелевых самолётов был построен и получил название Р-6. Но схеме и внешнему виду этот цельнометаллический моноплан с двумя двигателями М-17 напоминал бомбардировщик ТБ-1, но отличался от него меньшими размерами.

После некоторых доделок и изменений в конструкции оперения самолёт облегчили на 80 кг. Вес пустого стал 3700 кг, взлётный остался прежним — 5400. Во время испытаний была достигнута максимальная скорость — 240 км/час. Для того времени это были вполне удовлетворительные данные, и самолёт приняли для серийного производства.

Кроме колесного, также строился поплавковый вариант самолёта, названный Кр-6а. И хотя вес его был на 700 кг больше, лётно-технические данные изменились мало. В зависимости от характера боевого использования экипаж состоял из 3 или 4 человек. Вооружение — 3 пары пулемётов и 500 кг бомб на внешней подвеске.

Самолёт Р-6 выпускался серийно несколько лет. Было построено более 400 машин. Он неоднократно модернизировался. В дальнейшем крыло самолёта было оснащено посадочными щитками. Резиновую амортизацию шасси заменили масляно-воздушной.

С 1935 года эти машины под названием МП-6 и ПC-7 эксплуатировались и в Гражданском воздушном флоте. Один из самолётов имел общую закрытую кабину на 9 человек. На гражданском варианте самолёта АНТ-7 лётчик П. Головин 5 мая 1937 года первым в нашей стране пролетел над Северным полюсом для уточнения возможности посадки на «вершине» Земли научной экспедиции И. Д. Папанина.